نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان

-نقشه‌برداري عبارتست از بدست آوردن مدلي از محيط روبات.

-مكان‌يابي عبارتست از پيدا كردن وضعيت روبات نسبت به نقشه.

-در اوايل دهه 1990 مجموعه‌اي از مقالات توسط Smith، Self و Cheesman منتشر شد كه در آنها چارچوب آماري قدرتمندي براي نقشه‌برداري همزمان با مكان‌يابي روبات نسبت به نقشه در حال رشد آن ارائه شده بود. از آن زمان به بعد از مسئله نقشه‌برداري در روباتيك تحت عنوان SLAM يا CML ياد مي‌شود.

بطور كلي SLAM عبارتست از تخمين موقعيت اشياء در محيط و تخمين وضعيت روبات در اين محيط.

• چرا نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان؟

-مسئله نقشه‌برداري (ساختن نقشه) عمدتا با مسئله مكان‌يابي (تعيين وضعيت و موقعيت) روبات آميخته شده است.

-نقشه‌برداري و مكان‌يابي هر دو داراي عدم قطعيت هستند و در صورتيكه بخواهيم يكي از اين دو را مورد بررسي قرار دهيم، ديگري نويز ايجاد مي‌كند. لذا تخمين همزمان هر دو روال، اين مزيت را دارد كه هر دو نويز اندازه‌گيري و كنترل با توجه به خصوصياتي كه تخمين زده‌ايم، مستقل هستند.

برای دیدن لیست کامل مطالب داخل این پاورپوینت قسمت "اطلاعات بیشتر" را ملاحظه نمائید.